Estudió la carrera de Filosofía y Letras y posteriormente se doctoró en historia en la Universidad de Valladolid, donde además fue profesor adjunto. Fue catedrático de Geografía e Historia en el Instituto Calderón de la Barca de Madrid desde 1967 a 1975, al mismo tiempo que trabajaba de profesor adjunto en la Universidad Complutense de Madrid. En 1982 fue nombrado catedrático de Historia Medieval en la Universidad de Alcalá, antes de volver a la Complutense en 1986.

Es uno de los medievalistas españoles más destacados de la segunda mitad del siglo xx. Su obra es muy extensa, centrada sobre todo en la Baja Edad Media castellana y en concreto en el reinado de Enrique III, con obras como Evolución de la nobleza en Castilla bajo Enrique III (1396-1406) u Ortodoxia y herejía entre la Antigüedad y el Medievo. Otros ejemplos de su trabajo son La extensión del régimen de corregidores en el reinado de Enrique III de Castilla (Valladolid, 1969), La nobleza y las cortes de Castilla y León (Valladolid, 1988) y La historiografía bajomedieval ante la revolución trastámara: propaganda política y moralismo (Valladolid, 1991). También ha sido autor de manuales y obras de consulta sobre la historia medieval europea y peninsular.