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Golan Trevize, exconsejero de la primera Fundación, se encuentra con que debe realizar una tarea formidable: determinar el futuro del desarrollo galáctico. Pero ¿qué fuerza instintiva ha llevado a Trevize a esta extraordinaria idea? ¿Procede acaso de lo más profundo de la Historia antigua de otro gran mundo llamado Tierra? Trevize debe averiguar la respuesta a estas preguntas.

Al descubrir que toda referencia a la Tierra ha desaparecido misteriosamente de la Biblioteca Galáctica de Trántor, sale en busca del planeta «perdido». Y él y sus compañeros, el historiador Janov Pelorat y la hermosa gaiana Bliss, al viajar de un mundo prohibido a otro, se enfrentan audazmente a una odisea llena de peligros, de la que dependerá el destino del Imperio y de la propia Humanidad.